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最先端の制御理論

1 :名無しさん@1周年:01/09/13 04:27 ID:9.mdjCBU
って、今現在どういうものがあるのですか?

2 :名無しさん@1周年:01/09/13 05:19 ID:G9VMh6W.
http://mentai.2ch.net/test/read.cgi?bbs=kikai&key=1000046508&ls=10
ここにあるから

3 :名無しさん@1周年:01/09/13 07:23 ID:.B3DBBe6
コピーは美多

4 :名無しさん@1周年:01/09/13 09:27 ID:myNMD7kA
他人が見て面白いことを書こう
大勢の読者がいることを意識しましょう。

5 :クリ:01/09/13 11:31 ID:jC6CCX/k
感覚実験のため「クリッとした触感」をだす制御を行いたいのですが、
どのようにすればよいかわかりません。
 どなたか方法を教えていただけないでしょうか?

現在ソレノイドとロードセルと距離センサーを使って、距離と過重を1Khz(精度10bit)
でサンプリングして制御していますが、上手く行きません。
クリッとした感触ですが、
 1)ソレノイドを押し下げます。下から電気的にソレノイドを押し上げ抵抗しますが、
ある過重に達すると、2)一瞬力を抜きます。それ以上さらに押し込もうとすると
3)1と比較してさらに強く抵抗します。

 ソレノイドの位置制御は上手くいっていますが、過重を制御しようとすると
 発振して(ゲインを充分とろうとすると)うまく行きません。

いわゆる「現代制御理論」は難しくて分かりません。線形系の初歩の初歩くらいは
かじったことがあります。
 最近MATLABを使い始めたのですが、上手くシュミレーションする方法はないか
検討しています。
 どなたか制御の得意な方ヒントでもいただけないでしょうか?

6 :クリ、クリ、ってアユじゃないんだから..:01/09/13 12:30 ID:sc4YW6H.
>>5
ソレノイドのこの手の問題ってロバスト制御でないとだめなんじゃ?
線形系の初歩の初歩じゃお話にならないんじゃないのかな。

7 :クリ:01/09/14 12:24 ID:G46Gc/Yk
>>6 クリクリのアユでーす。
 ロバスト制御まで「お話になるように」にしたいのですが、いかがな
ものでしょうか?
 ところで何故ロバスト制御でないとだめなのでしょう。ロバスト制御も
初歩の初歩からあるのでしょうか?
 倒立振り子というモデルがありますが、導入部では状態空間モデルを
つくるところからはじめるようですね。まずこの辺からして、怪しいのですが、
ともかく、なにをするにも手順というものがあります。
最初の手順は「どういう手順で問題を解決するか」手順を決める
とこところから始まるのではないでしょうか?

8 :片目だけあけてます:01/09/14 13:50 ID:be0tUW4g
 1)ソレノイドを押し下げます。下から電気的にソレノイドを押し上げ抵抗しますが、
>ある過重に達すると、2)一瞬力を抜きます。それ以上さらに押し込もうとすると
>3)1と比較してさらに強く抵抗します。
> ソレノイドの位置制御は上手くいっていますが、過重を制御しようとすると
> 発振して(ゲインを充分とろうとすると)うまく行きません。

同じようなことを以前いた研究室でやってました(磁気浮上系)

制御法はILQを用いたリッカチ方程式によるオブザーバー系で、「ゲインをパラメーターとして操作することにはある程度以上になると問題がある」
とかで結局、系(計算モデル)の極をいぢることで何とかしてました、最終的にリッカチ方程式に突っ込むのは変わらないんですけどね。

>最近MATLABを使い始めたのですが、上手くシュミレーションする方法はないか 検討しています。
>どなたか制御の得意な方ヒントでもいただけないでしょうか?

その研究室ではMATLABの拡張パッケージのsimulinkとcontrol systemツールボックスで図で表示されたブロック線図に直接パラメーターを打ち込む
ことで実験を繰り返していました。

また制御系を組み込んだ3DモデリングのできるDADSなるソフトも存在します。

MATLABは数式演算ソフトのみという感が強く、状態モデルを計算するだけならサクッとできますがロバスト制御によるオブザーバー系となると
ILQ問題に絡めるときに関数に苦しむことになるようです。

順番的には
状態モデルを作る -> オブザーバー系を設計 -> 極の判断をする -> リッカチ方程式にて判断し、真となれば出力、偽ならオブザーバーへフィ
ードバックという形でした。

ちなみに倒立振子のモデルはLQ問題で制御可能ですが、やはりオブザーバーを用いたリッカチ方程式で計算してました。

9 :外の分野:01/09/15 17:30 ID:AiOFu6sw
ロバスト制御って普通のPID制御とどう違うのでしょうか?

10 :名無しさん@1周年:01/09/15 20:22 ID:hOYBNaRM
本屋が儲かるか儲からないか。

11 :名無しさん@1周年:01/09/16 01:48 ID:GstLlLJY
制御って,どんなところが楽しい?

12 :名無しさん@1周年:01/09/16 06:56 ID:xjIHsR.2
>>11
制御対象を理解してないとできないところ
制御系設計の理論も重要だけど,それ以上にモデリングが重要なところ

13 :名無しさん@1周年:01/09/16 09:07 ID:QtgSJWpo
今までに何のモデリングした?

14 :名無しさん@1周年:01/09/16 21:38 ID:tJwALHMs
すれ違いやもしれませんが、すんません。
制御やっるもんですが、これ、制御対象について
なんもわかってないのにもかかわらず、制御パラメータを
いぢりまわして、制御かけてます。これがまた制御かかるんですが。
で、識者にしつもんですが、制御対象のf特とかわからん紋に対して
うまいこと制御きかせるのに、経験いらずの手法ってありますか?

15 :名無しさん@1周年:01/09/16 23:15 ID:m5bLz8BY
>>11 いうこと聞かないやつを思い通りコントロールできるあたり ^-^
>>14 より良い定数を見つけたいということ?それとも後輩指導ということ?

16 :片目だけあけてます:01/09/17 10:56 ID:U5jid0ZQ
>>14
>うまいこと制御きかせるのに、経験いらずの手法ってありますか?

ただひたすらパラメーターをやみくもに打ち込み、解が破壊した(演算結果として成り立たなくなった)あたりで「あ、ここが適正値のボーダーラインなんだな」と判断することもあるらしいです。
(こんな事ばっかやって学会でお茶にごしてるから制御工学単科学部が淘汰されていったという話も……。)

17 :片目だけあけてます:01/09/17 11:05 ID:U5jid0ZQ
>>9
>ロバスト制御って普通のPID制御とどう違うのでしょうか?

ぢぇんぢぇん話の次元がちゃいます。

P(比例)I(積分)D(微分)という言葉のとおり線形の系のみで成り立つのが
PID制御ですが、ロバスト制御は使用するパラメーターに”ゆらぎ”を
設定してあるのが大きな特徴で、状態非線型の場合でも出力が線形値とし
て固定されていないことにより、非線型な制御対象にも対応が可能という
ものがロバスト制御。

わかりやすく言うと、線形制御ならその時その時の出力が「1」しか出せ
ないのに対してロバスト系は「1,2,3,4,5」どれにしようかな?
って判断してから複数ある演算結果を適宜分配するというシロモノ。

たとえたほうが余計わけわかんなかったりして。

18 :ななし:01/09/17 12:00 ID:JwzVH8OM
休んでいる間に片目だけあけてます氏にだいたい言いたいことは言って
もらえたね。
追加したいのは人相手だとモデルを作るのが大変だということかな。
オブザーバーでということになるのだろうが、「クリ」って感覚的な
ことを要求されるとつらいと思う。発振しないだけならいいんだけど。

>>9
>ただひたすらパラメーターをやみくもに打ち込み、解が破壊した
現実、これで解決することが多いと思う。逆に言うと、モデルが作り
やすいものだとロバストの方が試行錯誤の無い分楽だということなの
かも。ロケットとかHDDとかだと単純だからね。

>>16
>こんな事ばっかやって学会でお茶にごしてるから制御工学単科学部
つーか、制御落ちこぼれの私から見ると、研究のための研究になり過
ぎてしまっているのも問題かと思う。数学で遊んでないか?

ということで、ファジー制御なんてどうだろう。結果が分かりにくい
ので、ミッションクリティカルなものには使えないが、「クリ」には
いけるかと思う。

19 :ななし:01/09/17 12:01 ID:JwzVH8OM
ごめん、上の>>9>>16だった。

20 :仕様書無しさん:01/09/17 22:21 ID:0GqdCNfo
H∞は信頼性評価にも使えるねぇ(どうやってやってんのかしらないが

21 :名無しさん@1周年:01/09/18 15:39 ID:0uilnNko
H∞ってなんて読むの?

22 :名無しさん@1周年:01/09/18 15:45 ID:LjMexjNY
ヒルベルトノルム インフィニティ

23 :名無しさん@1周年:01/09/18 16:04 ID:bBEB8mzA
エッチ ムゲンダイ

24 :ななし:01/09/18 16:15 ID:X50xFYYo
>>23
大学では(もう9年も前か)そう習ったな。マジで。

25 :23:01/09/18 16:18 ID:bBEB8mzA
え?まちがいなの?
ちなみにリカッチではなくリッカチが正しいと教えられた

26 :m:01/09/18 16:18 ID:0ZWwJ9T6
モロ見え!
http://www2u.biglobe.ne.jp/~hole/

27 :名無しさん@1周年:01/09/19 12:41 ID:sPw0cFmQ
非線形制御理論じゃないんですか?

28 :名無しさん@1周年:01/09/20 11:37 ID:m5uKPySo
>>27
激しく同意!

29 :名無しさん@1周年:01/09/20 23:07 ID:oCs1aGoo
適応制御なんてどう?十分に実用性が認識されはじめてんじゃない?

ところで>5はボード線図取れるくらいな線形性があるの?そのソレノイド

30 :クリ:01/09/24 11:21 ID:mnZIZOeQ
>>片目だけあけてます
 返事遅くなりました。いろいろありがとう。参考になりました。
>>29
 ソレノイドは十分リニアです。面倒な要素を無視できるだけのパワーに
余裕を持っています。
 普通の人の指でしたら、多分簡単に打ち砕くことができます。

ロードセル、距離センサー、ソレノイドとも数usecで精度内の応答をします。

31 :名無しさん@1周年:01/09/24 17:19 ID:6f7MKGk.
製品開発の場ではあまりH∞とかは使わないでPIDだと
良く聞きますが、実際のところは?

32 :名無しさん@1周年:01/09/24 21:41 ID:5/WLqpho
>>30
じゃ、とりあえず周波数応答(ボード線図)をとって
カーブフィティング等で制御対象の数式モデルを作る、などといった同定をするべき
制御設計はそのあとでは?

33 :クリ:01/09/25 08:34 ID:1PsM/EWg
>>32 そうかも知れませんが、んがんが?

ボード線図ですが、
(1)現在ネットワークアナライザーがない。
(2)ボード線図はこの場合有効か?

 当方「制御理論」は分かりませんが、少なくとも
「位置制御は上手くいっている」つまりサーボをギンギラギンにかけても
さりげなく位置制御します。
 このことから判断すると周波数応答などは当面無視してもよい
のではないかと思っています。

 問題は別のところにあるように思います。
「クリ」の瞬間が問題のようです。この瞬間は
周波数応答とは違った問題が潜んでいるようです。
簡単に言うと「あっ」制御、「はっ」制御があります。
「あっ」制御の場合「その瞬間」から後戻りします。(連続非線形)
「はっ」制御は「その瞬間」から後戻りできません。(非連続非線形)

たとえば「はっ」とした瞬間に50msecのタイマーを起動します。
同時に「我をわすれ」ます。50msec後に「我を取り戻し」ます。
こうした制御を行うと、「クリ」の感触がでるかも知れません。
 「我を忘れ」た状態では「我を誰が乗っ取るか」が問題ですが
時間的に短い為「為すがまま」でも近似できるように思います。

34 :名無しさん@1周年:01/09/25 18:51 ID:vt22nnsc
>最近MATLABを使い始めたのですが、上手くシュミレーションする方法はないか
>検討しています。
とあったので制御対象のモデリングは必要かな?と思いましたがあきらめたのですね
周波数応答を取るならネットワークアナライザが無くてもできますよ
ようはPE性のある試験信号(面倒ならSin波をスィープ)をいれてセンサ出力ともども
データを取れば算出可能、MATLABでいえばtfe関数をつかえば一発で出ます。

ま、シミュレーション等による制御設計をあきらめてるみたいなので
いきなり組むとして、上の文学的?表現などから力制御として考えられます
インピーダンスモデルでそのクリッ感触をモデル化して制御対象を追従させるってのが
常套っぽい気がします。

まぁでも>>33の表現ってファジィ制御っぽい表現なんですかねぇ
ファジィとかのインテリジェンス制御系って適用したこと無いのでソッチ系はなんとも言えないんですが

35 :コピペ:01/09/25 21:13 ID:STnznMn6
>Η∞「Η無限大」と読み、Hardy空間を表す。
>Hardyという数学者の「H」と安定な伝達関数のゲインである無限大ノルムの
>「無限大」に由来している。

36 :名無しさん@1周年:01/10/03 07:39 ID:6ZCGOpt2
皆さんはどんな研究をされていますか?

37 :名無しさん@1周年:01/10/09 22:56 ID:x/AnAU0I
夕方になると,虫の声が聞こえてくるね.それは,鈴虫も,キリギリスも恋の季節だから.

38 :名無しさん@1周年:01/10/12 22:49 ID:KFzpVqB6
現在,最先端の制御理論の分野では,何がどこまでわかっていて,
これからは,どういうことを研究していくべきなのか?
難しいですね!

39 :名無しさん@1周年:01/10/13 03:10 ID:wZJEwSsE
 H∞の読み方は「エイチ・インフィニティー」に統一してください。

40 :M1:01/10/13 04:11 ID:gqBd9H/I
柔軟な宇宙構造物の非線形モデルをPassive−controlという
手法を用いた制御則の研究をやってます。
教授がH∞似飽きたから.^^;
制御則はある程度できているのですが、
スカラゲインによる線形フィードバックに過ぎんところに問題があるとのこと。
教授よくわかりません^^;
勉強します。

41 :名無しさん@1周年:01/10/14 11:17 ID:DqA1nK8R
>>39
>H∞の読み方は「エイチ・インフィニティー」に統一してください。
「エイチ・無限大」じゃないの?

42 :名無しさん@1周年:01/10/16 10:49 ID:RQk1gu04
誰かいませんか?

43 :名無しさん@1周年:01/10/17 00:33 ID:Hmh+v1Sd
>>40
M1さんはいませんか?

44 :名無しさん@1周年:01/10/18 21:34 ID:34YX1QM1
誰かいませんか?

45 :名無しさん@1周年:01/10/19 01:44 ID:HE+Euyh+
>>44
このスレは自分的には存続してほしいが
B4の青二才なので、最先端の制御理論について
書き込むほどのスキルがオレには無い(-_-;
あぁ、もっと勉強しないと・・・

46 :名無しさん@1周年:01/10/20 07:17 ID:k2ggAX5V
>>45
あなたの,卒論のテーマは何ですか?

47 :名無しさん@1周年:01/10/20 13:26 ID:eTYcWPul
世阿弥における,良心

48 :名無しさん@1周年:01/10/21 10:07 ID:9IqV+hZ1
>>47
お前には聞いてない!あほ!

49 :名無しさん@1周年:01/10/22 21:57 ID:8/ddA4pO
誰かいませんか?

50 :名無しさん@1周年:01/10/23 22:31 ID:FHJ8le+E
おーい!

51 :名無しさん@1周年:01/10/24 00:55 ID:iyj+rTz4
ただのしかばねのようだ。。。

52 :  :01/10/24 01:06 ID:R4jUM4Oa
死して鹿発条疲労もの梨

53 :名無しさん@1周年:01/10/24 22:54 ID:PnWgqdcb
>>51
何が,ただのしかばねのようなんですか?

54 :五七五:01/10/24 23:37 ID:IkAFcshr
しかばねは
己が姿が
見えんのか

55 :名無しさん@1周年:01/10/25 21:32 ID:g80bevbV
おーい!

56 :名無しさん@1周年:01/10/29 15:07 ID:izeetuLM
誰かいませんか?

57 :名無しさん@1周年:01/10/30 03:03 ID:0ywovorL
最先端の制御理論、それはフィードフォワード制御・・・

58 :名無しさん@1周年:01/10/30 04:31 ID:A8xkfJNx
いえいえ、ミラー帰還理論です。

59 :名無しさん@1周年:01/10/31 09:46 ID:uTnLS5Qn
>>58
ミラー帰還理論っていったいなんですか?

60 :名無しさん@1周年:01/10/31 14:10 ID:O8q3VtzT
学校で制御やってるんだが
まったく分からない
何か本がほしいんだが
どんな本が良いですか。
いままでやったのは
PIDがどうとか
ジョルダン標準形
とか
Z変換とか。。。

61 :名無しさん@1周年:01/10/31 18:21 ID:c4eL00/j
H∞制御っていえば、私はリフティングを使ったの研究しているのですが、
ご存知の方いますか?ディジタル制御にするやつです。

62 :名無しさん@1周年:01/10/31 21:38 ID:rjay/1Kt
知ってます。>リフティング
一昨年くらいに"システム/制御/情報"に講座として連載されてましたね
京大の山本先生とかでしたっけ?サンプル値制御理論ですね。
去年くらいに勉強しましたよ、なかなか面白いと思います。
古株な人は"昔もあったなぁ"とかほざいてますが、制御にはリバイバルヒットは良くあること
現在の周辺技術の向上によってまた違う味わいも出てくるというものですなぁ

63 :名無しさん@1周年:01/10/31 22:23 ID:VHTxUn24
さすが、知っている人がいるとはうれしいです。
なかなかうまくいかないですが、リバイバルヒットさせてみます。

64 :名無しさん@1周年:01/11/05 14:22 ID:0EUzcQlz
さがってるのもなんなんで・・・
去年あたりサンプル値制御のMATLABtoolboxを
東工大の原先生のところで作ってたけど完成したのかなぁ

65 :名無しさん@1周年:01/11/07 06:05 ID:0RPU4K81
ちょっと、聞きたいんですけど・・
適応同定問題と普通の同定問題ってどう違うのですか?
つまり、普通の同定問題では、プラントとモデルの2乗誤差が最小になるように
パラメータをオンラインで(例えば逐次最小2乗法を用いて)推定していけばよいわけだから
プラントの特性が変動しても、同定が行えるんじゃないですか?
適応同定みたいに、非最小実現とか伝達関数の強正実とかっていうことを
いちいち考えなくてもいいんじゃないの?

66 :65:01/11/07 06:08 ID:0RPU4K81
要するに言いたいことは
”適応同定を使う意義が分からん”っていうことです。
バカな質問とはじゅうじゅう承知ですが、誰か分かる人がいれば
教えて下さい。

67 :名無しさん@1周年:01/11/07 19:01 ID:D0TVD8+n
朝早い書き込みですねぇ、ごくろうさまです>65
詳細な状況がわからないので断言できませんし、はずしてるかもしれませんが
同定されたモデルを何に使うのか?ってことが問題なのではないでしょうか
制御につかうなら適応同定で同定されたモデルでないと困るんじゃないでしょうか?
同定されたモデルが強正実だと設計しやすそう

68 :名無しさん@1周年:01/11/17 15:41 ID:WRt0JR0o
age

69 :名無しさん@1周年:01/12/16 15:40 ID:lYnObhal
age

70 :名無しさん@1周年:01/12/16 18:43 ID:BYMl/cw/
マルチレートH∞制御系とかH∞予見制御とかH∞ロバスト多変数制御とか・・・もうワケワカラン

71 :名無しさん@1周年:01/12/16 20:35 ID:9D/+TsRX
この間、ある電機メーカーの方から、産業界ではPID制御が一番使われている
と聞き、現代制御を必死に勉強してきた私はとてもショックを受けました。
それで、とりわけ、企業の方にお伺いしたいのですが、
産業界ではどのような制御がよく用いられているのでしょうか?
やっぱり、PIDが一番だったりするんでしょうか?

72 :名無しさん@1周年:01/12/17 09:33 ID:zod6oKSh
俺も言われた・・・今H∞やってるんだけど・・・
でもさぁ,多入力多出力系の場合はやっぱ現代制御で
モデルを表すのが見通しがよくなるような気がするんだけど・・・
決して無駄にはならないと思います。そんな俺も来年は電機
メーカーで働きます。

73 :名無しさん@1周年:01/12/17 10:16 ID:0K5vgYeV
入力点数1000ちょい、出力点数400くらいの制御系が近くにあるけど、
使ってるのはPID組み合わせ+ON/OFF制御だなあ。
これくらいの規模の制御系を一括して多変数で処理しようとすると、
ちと面倒なんで、結局細分化して、PIDの組み合わせまで落とし込んだみたい。

74 :名無しさん@1周年:01/12/21 22:15 ID:g2K3ax/7
電子制御の根性
http://jbbs.shitaraba.com/study/18/d93.html

75 :名無しさん@1周年:01/12/21 22:43 ID:g2K3ax/7
ところでPID以外って使われているの?

76 :名無しさん@1周年:01/12/22 02:15 ID:xE6F9sEX
>>30
私も実際にはPIDしか使わないと伺ったことがあります。
やたらと煩雑なだけの現代の制御理論(not only 現代制御理論)は
技術的観点からいって実に不毛極まりない分野なのではないでしょうか?
数学ごっこをしたい人たちの自己批判を欠いた典型的「象牙の塔」である
この分野の生産性はきわめて低いものであると思います。
にもかかわらず大学においてこの分野の講座は大量にあります。
そろそろ文部科学省も考えるべき時期にきているのではないでしょうか。
この手の目的を考えない盲目的行為をフランスでは「子供の遊び」といって
軽蔑するという話をどこかで耳にしたような…

77 :76:01/12/22 02:17 ID:xE6F9sEX
>>71 の誤りです。ごめんなさい。

78 :名無しさん@1周年:01/12/22 02:26 ID:ZNDUq7YW
自分も現代制御を使った現実的なシステムをあまり聞かないんです
技術力が結構高いと思われる原子力発電所とかもPIDがほとんどだとか
現代制御理論(変な名前だ)の利点ってなんじゃらほい

79 :名無しさん@1周年:01/12/22 03:18 ID:2IFST0Tu
煽りではないが、
所詮PIDレベルしか使えない人々は、
「現代の制御理論でも使ってみようかなぁ」「なんだこりゃ、数学みたいでほんとに役にたつのか?」
「よくわからないややっぱりPIDでやってみよ」
「PIDでなんとなくできた」
「やっぱり現代の制御理論なんてただの数学ごっこか」
という人が多々見られる。
結局こういう現代の制御理論を理解できない数学不適応者からは
制御アルゴリズムの発展は得られないでしょう。
20年前ならいざ知らず、今でもPIDしか使ってないと思っている人々はあまりにも現実をしらなさ過ぎる。

80 :名無しさん@1周年:01/12/22 03:30 ID:xE6F9sEX
>>79
まったくそのとおりです。
技術者というのは数学が好きなひとばかりではありません。
ですから、現代の制御理論は現在の技術にとって不毛なのです。
制御理論の研究者が技術的現状を十分に考慮したうえで
意義のある理論を構築なさってくださればもっと意味があると
思うのです。現実というのは大学の中、あるいは理論家のなか
だけにあるものではないのではありませんか。
大学で制御理論を学んで社会で活躍していく人々が技術的現状
と理論的現状との掛け橋になれるような研究こそが望ましいの
ではないでしょうか?一方的に「発展」といわれても
それを「発展」であるとは理解しがたいというのが問題点なの
ではないでしょうか?

81 :名無しさん@1周年:01/12/22 03:30 ID:+Lz6PI+D
>>79
すいません。現実知りません。学校で必死に現代制御をやってきました。
例えばどのような分野で現代制御は使われているのでしょうか?
ちなみに自分は現代制御は使えるものだと思っています。

82 :名無しさん@1周年:01/12/22 03:43 ID:2IFST0Tu
>>80
数学不適応者にまで使いこなせるようにならなければ
現代の技術にとって不毛というのは論理の飛躍のし過ぎだろう。
たんなる数学不適応者のひがみにしかとれない。
現代の制御理論が役に立っている技術分野は明らかに存在するし、
そういった分野ではPIDで不十分だから現代の制御理論を
適用しているのでしょう。
>>81
鉄鋼、航空、自動車関連では製品レベルで使われている。

83 :名無しさん@1周年:01/12/22 05:00 ID:icUhyv8m
まぁ数学不適応者でもMATLAB等の制御系CADの整備をすすめれば
現代の制御理論も適用していけるんじゃないの?

手探りでゲイン決定してたりするPID制御のドコがいいんだ?
数学できない技術者逝って良し
とか煽ってみる

84 :名無しさん@1周年:01/12/23 00:40 ID:nBa8rQa2
>>83
ちょっと煽りに乗ってみましょう。
ノミナルモデルが1次遅れならPI、2次遅れならPIDで十分でないかい?
(モデルを高次にしたら幾らでも制御が良く出来ると思ったら大間違いだよ。)
これに無駄時間か何かのモデル化誤差を考慮した場合、PIDならゲインは手
計算で決まるぞ。LQGやH∞でシミュレーションも含めて手探りなしで制御
器を一発で決められるかい?

PIDはゲインが直にパラメータだが、LQG、H∞は重み関数をパラメータ
として決める必要が有るって解ってる? 評価関数って誰がどうやって決める
んだい?

また制御対象が線形時不変モデルとして同定できない場合はどうする?
プロセス制御系なんか、同定できる方が珍しいんでないか?
ロバスト制御で教科書通りに相補感度関数低減なんていってたら、遅い制御
しか出来ないよ? (もっと色々研究されてるとは思うけど。)
PIDなら調整で何かしら制御できるぞ。

もっともMIMOなら教科書的な古典制御は全く使えないから、現代制御が
役立つといえるけど。
それもシミュレーションで色々パラメータの手探りが必要だろうけどね。

まあ、PIDというのは制御器の次数の呼び方に近いので、LQGとかH∞
とかの制御器の決め方と並列に議論するのがおかしいと思うけどね。
SISOだとH∞の結果がPIDだったりもするみたいよ。

85 :名無しさん@1周年:01/12/23 00:56 ID:nzabBWtw
>84
 それあるね。実際H∞は一般化プラント自体はできても重み関数
の試行錯誤はめんどい。
 理想としてはH∞もできるのがいいとは思うが、最低限
現代制御は出来た方がいいと思う。やっぱMIMO系のモデル
を表すなら現代制御がいいと思う。

 H∞も結局伝達関数に直せば、PID+フィルタみたいなもの
というイメージが自分にはあります。

86 :名無しさん@1周年:01/12/23 01:54 ID:B6BXZD3q
結局は制御対象によるのでは?
プロセス制御系では今でもPIDベースの制御
(セルフチューニングとかも)がメインで、
H∞とかの制御対象のモデル化が重要な制御は使用されていない。
でも、鉄鋼のローラミル制御ではH∞が使われまくっていて
これが例えば鋼板の厚さの精度向上には決定的に重要な技術になっている。
こういう、「なにを制御するか」の議論が抜けて
現代制御が不毛かどうかなんてことを議論しても
それこそ不毛の議論になるのでは?

87 :名無しさん@1周年:01/12/23 03:38 ID:1UfGUQ5F
あんた良いこと言った。
世間知らずの教育者に薫陶されて育つ世間知らずクンになりかけてるクン
の姿がここにはとても多い。

88 :名無しさん@1周年:01/12/23 03:39 ID:1UfGUQ5F
昔は畳の上の水練と言ったがね。

89 :名無しさん@1周年:01/12/23 03:41 ID:nBa8rQa2
>>86
そうですね。
どういう場合に使えるか、逆にどういう場合に使えないか
が見えれば、理論に抜けているところが見えるかもしれま
せんね。

ちなみに、

  鉄鋼のローラミル制御ではH∞が使われまくっていて

というのはどうなんでしょう?
過去にH∞で発表されてた方が、後に別の方式で発表され
てたように記憶してますが。経緯までは存じませんが。

90 :名無しさん@1周年:01/12/23 03:41 ID:9nbAYHWM
>>84
ちょっと煽りかえしてみましょう。

PIDならゲインは手計算できまる?
それは、ジーグラニコラスや限界感度法のことか?
それらで調整したものがそのまま現実のシステムに適用できるか?
LQGやH∞のことを制御器の決め方などと言ってるが、
LQGやH∞のことを理解してるか?
LQGやH∞の調整法をどのようにするか知っているだけで、
それらの理論の意味するところを理解していないのではないか?
H∞のことを理解すればそれらのことをたとえPIDでやるにしろ、
その調整に役立てられるはずだ。

相補感度関数低減とかしてて応答が遅くなり、
PIDならそこそこ制御できる?
相補感度関数の意味わかってるか?
PIDでそこそこ制御できた結果などそれこそ応答の遅いだろ。

それに、H∞などではシミュレーションでのパラメータ調整が
必要などと言ってるが、
現実システム相手に調整なければならないPIDと
シミュレーションで調整したパラメータが
そこそこ現実システムに適用できるH∞とではどちらがいいんだ?

SISOシステムだとH∞の結果がPIDだったりもするみたい?
みたいじゃなくて、一般化プラントの次数次第でそうなるのは当然。

91 :名無しさん@1周年:01/12/23 03:50 ID:1UfGUQ5F
畳の上で豪語吐いてもねぇ…

92 :名無しさん@1周年:01/12/23 03:52 ID:9nbAYHWM
>>89
86ではないが、
> 過去にH∞で発表されてた方が、後に別の方式で発表され
発表者がこのシステムを実際に使っていますと言ったのなら別だが、
発表さてた方式≠実際に使われている方式はメーカーでは常識。

93 :名無しさん@1周年:01/12/23 03:53 ID:1UfGUQ5F
所詮はディベート大会の応酬
いわゆるアーイエバジョーユーのような

94 :名無しさん@1周年:01/12/23 03:53 ID:1UfGUQ5F
さ、もう寝よっと。

95 :名無しさん@1周年:01/12/23 03:55 ID:9nbAYHWM
>>91
90=92だが、俺のこと大学関係者だとおもってる?
俺、メーカー技術者。
H∞、μ設計、LMIベースのいろりろ、適応制御、
現実システムに使いまくり。
それらのいくつかは製品化されている。

96 :名無しさん@1周年:01/12/23 09:41 ID:o6gGjXXS
H∞,μとかの良い参考書ってなんかあります?

97 :名無しさん@1周年:01/12/23 11:14 ID:nBa8rQa2
>>95 どうも、84です。
文脈が伝わってないようで、失礼しました。

もともと私が言いたかったのも、H∞等とPIDは相反するもの
ではないということで、その辺の考えは同じように見えますが?
理論を否定するつもりは全くありませんし、理論の考え方が
PIDの調整に役立てられるというのも同感です。

しかしPIDを否定するのは違うのではといったのが趣旨です。
単純なだけといった面も有りますが、P、I、Dの3つ有れば、
かなり広く使えるという事実は意義有ると思いますよ。

 例えばモデルが立てられないような場合でも使えると
いうのが利点だし、そういう場合もプロセス制御では多いと。
Ziegler-Nichols(限界感度法)が有益な場合はまさにそんな
場合ですよね。同定と設計が一体になったような機能が、古くから
実際に使われている(らしい)という点では、実現機能だけで見
ると凄くないですか?(性能はとりあえずおいといて)

モデルが有る場合はフィルタも含めてPIDの机上設計方法も
いろいろ有るでしょ。ノウハウに近い話も有るでしょうが。
 いくらPIDでも闇雲に調整すれば良いと言う訳では無く、背景
に色々な理論検証が有った方がよいのは当然ですね。

相補感度関数云々は、小ゲイン定理の保守性を言ったまで。
使えない場合有るでしょ。もっと良いシステマティックな
方法が有るのかもしれませんが。

98 :名無しさん@1周年:01/12/23 11:29 ID:nBa8rQa2
>>95
追加で84です。
理論を実際に色々お使いのようなので、逆に質問させて下さい。
ベストチューニングって机上でどうやって判断されてます?
実際のプラントで試さなくて判ります?
1回の机上設計だけで製品まで実装終了します?
とりあえずは保守的なところから実プラントで試した後に
変更して、より良い性能を攻めたりしません?
 もし本当に1回で済まされるなら、性能を犠牲にして
保守的になりがちでは?
 もし変更する場合は、重みをいじるんですか、モデルをいじるん
ですか? 変更の度にシミュレーション解析ですか?

99 :名無しさん@1周年:01/12/23 11:31 ID:XKavf0FM
やっぱ制御は奥が深い。そして面白いですね・・・

100 :100ゲット:01/12/23 13:05 ID:omYkZnJx
PIDのゲインは確かに手計算できる。しかし実際にどんな
ゲインが適正なのかはジーグラ・ニコルス法(限界感度法、
ステップ応答法)やCHR法など、系の応答の測定値を利用
してパラメータを算出する方法を使わないとまずわからない。
これらの方法は手探りに近い。系の応答がわかっていれば
(モデルがあれば)これらのパラメータ計算は不要である。

84さんは理論よりの人、90さんは現場を理解している人。

101 :名無しさん@1周年:01/12/23 13:20 ID:eydZi3Lq
現場でもH∞とか使ってるんですが?
そうだったら嬉しい・・・何も知らない人間です

102 :名無しさん@1周年:01/12/24 01:07 ID:QPNoKcb8
      新○鉄の各種制御技術の応用分野
     | ***GA***
最適化手法| **シミュレーション***
     |

     | ************ニューラルネット**********
知識工学型| **********ファジー制御************
     |

     | *****最適制御*****
現代制御型| ************適応制御************
     |

     | *****非干渉制御****
アドバンスト | *******************2自由度PID*******************
PID型 |

     | *********************PID制御*********************
古典制御型| **********************シーケンス制御************************
     |

     | **********************ネットワーク*************************
基幹技術 | **************電機機器・受配電設計・駆動系設計***************
     |
      ――――― ――――― ――――― ――――― ――――― ―――――
       製鉄工程  製鋼工程  圧延工程  表面処理  エネルギー  物流

103 :名無しさん@1周年:01/12/24 01:10 ID:QPNoKcb8
↑ちょっとズレちゃいました、すいません。
就職用の資料に載っていました。

104 :名無しさん@1周年:01/12/25 21:09 ID:8jK30EQT
こんな制御系の掲示板もあるみたいだよ
http://jbbs.shitaraba.com/study/18/d93.html

105 :名無しさん@1周年:01/12/26 01:17 ID:Uot8nGfi
>>97
95だが、私も別にPIDを否定するわけじゃない。
ただ単にプロセス制御のようにPIDベースの制御がいまだに役に立っている
分野があるからといって、H∞のような制御を否定するのがどうかなというだけ。
H∞はH∞で十分役立っている分野もあるし。
会社でもH∞に否定的な人ほどH∞のことをよく理解していない(理論の意味する内容のことね)で、
重み関数の設定が面倒くさいだの、重み関数の調整するならPIDの調整の方が楽だの、早いだの、現場の人間には重み関数の調整ができないだの、
要は、H∞理論=重み関数の設定という、とんちんかんな理解をしていて、
いわゆるPIDの考えでは抜けていてH∞では考慮されていることによる
メリットには全く目を向けない人が多いかなってことだね。

で、小ゲイン定理の保守性が嫌だったらμ使えばいいじゃん。
あれは、グローバルミニマムが保証されているわけではないし、
実μ解析はもっとややこしいで、否定的な人も結構いるけど、
私が今まで経験した中ではそんなに悪い結果は出ていない。
少なくともH∞の妙な保守性は消えている。

さらに
>>98
ベストチューニングをどうやって判断しているかなんてきかれてもねぇ。
制御対象によって違うし。
それに、私は1回で設計すますなどとどこにも書いてない。
1回の設計ですくなくともPIDの現実システム相手の調整という
超非効率的なことをしなくてそこそこの結果がだせると書いただけ。
設計変更の場合どうするかも応答みながらいろいろするから
なにをするなんてやっぱり制御対象と制御目的によるね。
重みをいじることもあればモデルをいじることもあるし。
PIDばかりやってきた人ってこういうふうに

何でもかんでもマニュアル的なことを求める人が結構多いんだよね。
私の周りでは。
まぁ、現場の調整係にはマニュアルがないと駄目なんだろうけどね。

106 :大学生:01/12/26 14:14 ID:s6TepWMH
すごく初歩的な質問なんですが、オブザーバのことについてです。
卒研である実験機を作り、その実験機には台車がとりつけてあり
約80cmほどのレールの上をモータで左右に動かすことができます。
台車がある位置を座標として認識することができます。
つまり位置はわかります。
C言語で実験機を動かすプログラムを作成し、PC-98マシンで動かしています。
速度は位置を微分することで求めています。
サンプリングタイムは10m[sec]です。
この実験機を制御するためにプログラムを組みたいのですが、
加速度データが必要なので、とりあえず単純に速度を微分してみたところ
ノイズがひどくて使用は不可能でした。
そこでオブザーバというものを使えば、滑らかな曲線の
データがとれるのではないかと思い、C言語でオブザーバのプログラムを
作ってみました。
オブザーバで推測した距離は実機のデータと一致するのですが、
推測した速度は大幅にずれています。
しかしmatlabで行ったシミュレーションではC言語のオブザーバの推定値と
ほぼ同じとみなせる値がでているのです。
シミュレーションではオブザーバと制御対象に同じパラメータを使っています。
実験機でのオブザーバはシミュレーションで使ったものと同じパラメータ
なのですが、実験機のパラメータは計算や測定で求めたもので、実際には
どの程度本当のパラメータと一致しているのか私にはわかりません。
オブザーバで使用しているパラメータと実験機のパラメータが大幅に違えば、
やはりオブザーバでの推定値は信用できないものになってしまうのでしょうか?
素人の質問なんですが、どなたか助言をお願いします。

107 :名無しさん@1周年:01/12/26 15:12 ID:qj2QqVta
>>106
そのオブザーバは、ノイズの影響を考慮に入れて
設計しているのですか?

108 :大学生:01/12/26 17:13 ID:CZ6m7uR3
考慮してないです・・・

109 :名無しさん@1周年:01/12/26 19:42 ID:lvhtzjYs
>>108
なるほど。っていうか、色々原因は考えられるんですが
実験環境やデータの詳細について知る術の無い自分には
原因の特定は難しいです。スマソ。
せっかくmatlabがあるのですから、自分の設計したオブザーバが
パラメータ誤差および測定雑音などから、どの程度影響を受けるのか
まず確かめてみては?
雑音もパラメータ誤差も無いシステムに対してオブザーバがまともに
動作するのは当たり前のように思われます。計算間違えない限り。
余計なおせっかいかもしれませんが。

"オブザーバで使用しているパラメータと実験機のパラメータが大幅に違えば、
やはりオブザーバでの推定値は信用できないものになってしまうのでしょうか?"
程度の問題です。もしパラメータ誤差が主な原因ならば、それはパラメータの測定の
精度が非常に悪いか、あなたの設計したオブザーバがパラメータ誤差に対して非常に
感度の高いものだったかのどちらかでしょう。

110 :名無しさん@1周年:01/12/26 23:50 ID:TjfO//NA
単なる慣性モデルだろ?
速度一定で有る程度の時間(オブザーバ極の逆数より長い)動かし
たときに(可能なら)誤差が有るようなら、プログラムミスと思う
ぞ。
速度変化時に過渡的に誤差が出るようならば、慣性の誤差でしょ。

111 :名無しさん@1周年:01/12/26 23:53 ID:TjfO//NA
上記、ごめん。そうとも限らないね。考え違いでした。

112 :大学生:01/12/27 01:52 ID:Uw8Nv5nk
みなさん色々と助言ありがとうございます。
とりあえずシミュレーション上で実機モデルのパラメータと
オブザーバのパラメータを異なる値でやってみようと思います。
ちなみに過度的な誤差ではなく、等速度になったときに
数値的に速度が倍違うという、とんでもないオブザーバなんです・・・

113 :名無しさん@1周年:01/12/27 02:12 ID:gfFddrZu
まっとうに動くようになってから出直せや
デバッグ段階のキャピキャピには付き合ってられん

114 :名無しさん@1周年:01/12/27 02:37 ID:BoRxeEDZ
>>105 さんへ。

84です。もう少しお話しましょうか。

確かに、何でもかんでも鼻からPIDで全て片づくって姿勢も
問題あると思うよ。PIDベースでもちょっとした鼻薬が重要
かつ難しかったりするし。
要は適材適所だろ? 場合によってはアナログ制御の方が有利な
ときも有るでしょ。
適材適所を判断して使いこなすためには、古典制御も十分
知っとく必要あると思うし、実際、フィールドでの対応力には
有用だと思うよ。
 知ってるだろうがDoyle等の著書Feedback Conrol Theory でも、
BodeやHorowitz なんかの古い文献を引用したりして、結構、敬意
を払っているように見えるぞ。

理論に関してとりあえず感じるのは、繰り返しになるが、
小ゲイン定理では商売にならない。
μは使ったことないから判らないけど、どうみても
手間かけすぎでないかい?
理論にはまだまだ前進して欲しいと思う次第。

ちなみに、あんたの制御系って量産品だろ? でなけりゃあ、
1つの制御器決めるのに、そんなに手間暇かけてられないだろ。
量産品でもシリーズ展開やモデルチェンジで同じような設計を
繰り返したりするんだろ? 設計・調整コストを下げる努力は
必要ないの?
新しい理論勉強して、いろいろ試して設計しましたってのは、
立派だとは思うけど、それだけなら、大学にお金だして設計して
貰った方が安上がりでない?そこから先が有ってもよいと思
うんだけど。同じ解を導くアプローチは一つじゃないだろ?
 何の理論使っても、最後は、実システム、実動作条件での調整が
不可欠な道具だとは思うけどさ(可能な場合)。

それでは、このへんで。

115 :あさはかマン:01/12/27 19:54 ID:qxFl4sj/
横入りスマソ。私は白状すると制御理論はできない人です。
でも気になることは幾つか有りそう。

>>5
要素に変位方向によるヒステリシスを入れないと発散するかと。
実際のスイッチもヒステリシスを持たせる構造になってます。
下記のページにあるグラフはスイッチのストローク・負荷曲線。
線が2本あることに注目。
http://www.oki.com/jp/SSG/JIS/Prod/Keyboard/gaiyou.html

って・・・もう3ヶ月前の話だよなあ・・・・

>>105
10msサンプリングだと量子化誤差が大きくなりすぎたり、
系が生データだけに
サンプリング周波数より高域のノイズがのって
エイリアシングが起こっている可能性もあります。

116 :名無しさん@1周年:01/12/27 21:02 ID:U7aWWDDT
ヲタクどもがきもい 童貞が

117 :名無しさん@1周年:01/12/28 01:19 ID:0UK16SvE
>>114
105だが。最初に一つ断っておくが、おまえもしかして俺のこと83だと思ってる?
おれは79=82=90=92=95だ。
105にもかいてあるが、おれはPIDのことを否定するつもりは全くない。
PIDはPIDで役に立っている分野があるんだし。
でだ、おまえが

>やたらと煩雑なだけの現代の制御理論(not only 現代制御理論)は
>技術的観点からいって実に不毛極まりない分野なのではないでしょうか?

という自分は制御が使われているすべての技術分野を知り尽くしているかの
ような自信たっぷりに発言している76であるかどうかは知らんが、
おまえは理論は否定しないといっているだけで、H∞のような制御が
役に立っている分野が存在するという事実を全く無視してないか?

でも、
> 知ってるだろうがDoyle等の著書Feedback Conrol Theory でも、
>BodeやHorowitz なんかの古い文献を引用したりして、結構、敬意
>を払っているように見えるぞ。
なんて、自分の仕事としての制御が云々じゃなくて、
いわゆる偉い人がどうのこうの言ってるなんてどうでもいいことをひっぱり
だすあたり、
>にもかかわらず大学においてこの分野の講座は大量にあります。
>そろそろ文部科学省も考えるべき時期にきているのではないでしょうか。
>この手の目的を考えない盲目的行為をフランスでは「子供の遊び」といって
>軽蔑するという話をどこかで耳にしたような…
なんていう自分がちゃんとした制御の仕事してればそんなこと何の関係があるの?
っていうことをひっぱりだしている76と同じやつかと思ってしまうよ。

で、
>理論に関してとりあえず感じるのは、繰り返しになるが、
>小ゲイン定理では商売にならない。
ほんとよく繰り返すね(藁)
小ゲイン定理ってモデル化誤差の捉え方によってはただの十分条件
(しかも超保守的な)にすぎないってことは当然理解してるよね?
だったら、小ゲイン定理をそのまま使ったら売り物にならないとか文句いわないで、
売り物になるようにすこしは工夫しようよ。技術者なんだろ?

>μは使ったことないから判らないけど、どうみても
>手間かけすぎでないかい?も、使ったことないなら使ってみてから手間かけすぎかどうか考えてね。
自分で使ってもいないものをどうのこうのいって空しくない?

>ちなみに、あんたの制御系って量産品だろ?
はずれ。 さぁ、なんでしょう。

118 :83:01/12/28 01:32 ID:KbhDPS23
私が83です。傍観してましたエヘ
なんだかマンマと盛り上がっててウレシイなぁ。制御屋熱いナリィ

>はずれ。 さぁ、なんでしょう。
ミサイル屋?
とかチョットねらってみました。ではよいお年を〜

119 :大学生:01/12/28 08:05 ID:mHim+jUQ
どもです。オブザーバで困っていた者です。
結局モデルの正確なパラメータが測定できないので、
ローパスフィルタをC言語で作ってみたところ
これがまた嬉しいほど高周波のノイズをカットしてくれました。
ちなみにサンプリングタイムはマシンの関係上、最高でも
4m[sec]なんです・・・ しかも、ちょっと配列を多く使うと
メモリがたりなくなるという始末。
システムに対応した手法を探すって、大変なことなんですね。

120 :名無しさん@1周年:01/12/28 13:09 ID:5WkkuFft
PID vs \cal{H}_\infty が盛り上がってますな。
ちなみに私は大学のころ(97年ころ)は御多分にもれず
H無限大をやってました。
今はあるメーカに就職してPI(D)Dはあまり使ってません(w
です。うちの場合は制御対象がうちの製品の先に負荷を
くっつけるので客によって異なってきて、一般にモデル化できません・・・。
よって、現場で現場レベルの人が調整しやすいように
PIをとってます。

これが、もっと値段的に高い製品で一度納入すると技術者が
くっついていってその場で調整ということになると、また少し
変わって来るのでしょうけれども。やはり現代制御と古典制御では
製品によっての値段の違いにもあるのではないだろうか、と「思う」。
飽くまで個人的な意見だけどね。
ん?少々、日本語がおかしいかな?
ごめん年末で疲れてるんだきっと(w

H∞制御も実社会で使われてるの知ってるけど、うちの会社では
使えそうにない。それよりも、PID+外乱オブザーバとか
全状態オブザーバを使うことに努力をしたほうがよさそう。
というのが今のところかな。

年末の忙しさからちょっと逃げてきました(w

121 :名無しさん@1周年:01/12/29 09:20 ID:wfq5oZRr
ここは大変勉強になります

122 :名無しさん@1周年:01/12/29 18:23 ID:rlXc6Yyl
…(苦笑)ま、せいぜい精進してや。

123 :名無しさん@1周年:02/01/01 20:25 ID:xuXiUYCQ
age

124 :名無しさん@1周年:02/01/05 16:31 ID:5v5F6y5J
84です。それ以前とは別人です。
117に対しては全く反論なし。
工夫が必要なのは、何にでも言えることで、
例えば教科書的な古典制御のボード線図設計だけでは、
SISOで制御対象の極零が安定(実軸に近い)でなければ、
何らかの工夫が必要。
で、なるべく個別の工夫やノウハウが少なくなるよう
体系立てるのが理論の役割と思うので、理論屋さんには
まだまだ頑張って貰いたし。

で、純粋に教えて欲しい質問だが、

105>いわゆるPIDの考えでは抜けていてH∞では考慮されていること

というのはSISOに限って簡単に言うと何?
PIDだと限定が強いので古典制御と置き換えると、
基本的にはベースが開ループか閉ループかの違いだと思うの
だが。。。
閉ループでのトレードオフが陽に考慮されるとか?
勿論、閉ループ仕様との対応付けは直接的だよな。
あと、H∞だと古典でいう位相補償は自動的にやって
くれるって話もあるが。

開ループは開ループで、複数の仕様を1本のループ特性に
集約させることの利点も有ると思う。制御器は1つなんだ
し、制御器との対応付けは直接的だよな。

以上、教えておくれ。

125 :名無しさん@1周年:02/01/11 00:38 ID:twEUKtlx
>124

SISOでかたづけられるシステムなんてのが現実世界に存在するか?
まぁそのあたりから少し自分の頭つかって考えてくれ。
105の
>いわゆるPIDの考えでは抜けていてH∞では考慮されていること
はその次の話だな。

126 :名無しさん@1周年:02/01/12 00:20 ID:1po3JjGF
>124
ごめん。私のプアな頭では、あんたが何を言っているのかさぱーりわからん。
世の中にはSISOで動いているものは沢山あるはずだがなあ。
SISOにせざるを得ない要求も沢山あると思うのだがな。

なんか面白くないなあ。
もういいや。さいなら。

127 :名無しさん@1周年:02/01/13 14:51 ID:iTIiQxmD
>SISOでかたづけられるシステムなんてのが現実世界に存在するか?
じゃあSISOの話って全く意味がないの???

128 :名無しさん@1周年:02/01/13 15:27 ID:qufHd+Oi
MIMOの応用例を教えちくれ!

129 :名無しさん@1周年:02/01/14 03:41 ID:/t4LXQUe
ラプラス変換の伝達関数がわかっているときに,
一定の入力をしたときにでてくる出力を
求める方法は地道に逆らプラス変換を
する方法しかないのでしょうか?
伝達関数の形が複雑な場合はどうするの?
べき関数型のシステムとか...

130 :名無しさん@1周年:02/01/14 19:26 ID:rM6YANpw
ポントリャーギンの最適制御理論ってどうなの?

131 :名無しさん@1周年 :02/01/15 14:31 ID:I2Taq0zY
最適制御理論はロボットマニピュレータの制御等への応用例を
大学内でみたことがあります。
ポントリャーギンその他の旧ソ連圏の研究者は
最初から非線形システムを対象としていたため非線形性の強いプラントに適用しやすいのです。
但し少なくとも線形システムに限るとH∞制御理論は最適レギュレータ理論を包括しております。
ところで氏の「最大原理」のほうに限りますと必要条件でしかないため
きわめて限定された入力しか得られた経験がありません。
こちらの方に詳しい方はいらっしゃいますか?

132 :名無しさん@1周年:02/01/15 14:54 ID:I2Taq0zY
131続けます。
実用面では全く存じ上げておりませんが研究の方の最先端は
 非線形制御系の出力フィードバックによる大域的安定化に関する研究
といえるのではないでしょうか。
この研究はTeel&Pralyにより一応の解決はなされておりA.Isidoriも
レビューを書いておりますが、結果はあくまでsemiglobalなものです。
特にこのテーマを非線形離散制御系へ拡張した結果はまだ得られていないと思います。
ご存知の方もいらっしゃるかもしれませんが、
非線形離散の場合、解となるべき入力の存在を陰関数定理によって保証しかできず
陽に表すことができないのです。
よって非線形離散のH∞理論もLin&Byrnesによる論文では解の存在を陰的に保証したにすぎず
オブザーバゲインの決定は未だなされておりません。

133 :名無しさん@1周年:02/01/31 05:04 ID:rmQ3v1Ru
話の流れとは全然違いますが、初歩的な質問をさせていただきます。

リカッチ方程式の定常解Pを求めるプログラムで
# (A)P+PA−PB{R}(B)P+Q=dP ()が転置、{}がインバース、dが微分
A.B.R.Qが既知の時、初期値Pはどんな値を入れれば良いんでしょうか?

134 :名無しさん@1周年:02/01/31 22:28 ID:Mrbn/SBH
リカッチの定常解は、有本ーpotter法で求まりますよ。
ハミルトニアン行列の固有ベクトルを用いて解を構成する方法です。

制御の本に載っています。

135 :133:02/01/31 23:21 ID:T4rtcytl
>134氏
どうもありがとうございます。
Pの初期値は零行列みたいですね。
で、A、B、Qに適当な値、Rに単位行列を取ってまわしてみたところ
定常解Pが物凄く小さい値しか出てこない…何か間違えたのだろうか…。

とりあえず、試行錯誤してみることにします、スレ汚し申し訳ありませんでした。

136 :電気屋:02/02/01 01:02 ID:pGozzYo5
横槍。

所定の性能を満たす制御系を構築出来たら、
どんな制御理論を使ったコントローラでも
良いと思う。

制御理論は、手段であって目的では無いですしね。

大学で制御理論勉強して、鉄鋼メーカーに入った
電気屋は、そー思う。

だって、PI(半分くらいは、PorI)ループばっかしだもん…。

現代制御理論使ってますって言っても、中身みたら
「そうとも言える」形をしたPI制御だったり…。

でも、PIDじゃどーしようもないケースでは、
現代制御理論(あえて特定しません。会社名ばれたら嫌だから。)
使ってますよ。

ただ、操業サイドから見ると、ゲインの微調整が
直感的に出来ないから、うっとーしがられる
こともある。

137 :名無しさん@1周年:02/02/01 21:14 ID:ORSQ9rPP
PIDなら,制御対象のモデルを知らなくても経験的にそこそこの
性能を引き出せる調整ができるからね.
真面目に考える人でも制御対象のボード線図さえ分かれば
どの周波数帯域に位相進み補償をつけて...とか考えるだけで
結局制御対象の数学も出るなんてものは必要ないから現場向きなんでしょうね.


138 :No Name:02/02/01 22:14 ID:Kwg355cG
H∞理論を独学で勉強したいんですけど、なにか良い書籍ありませんか? どの本も敷居が高くて・・・・。 一応、基礎的な制御理論は勉強して理解した*つもり*なんですけど。

139 :132:02/02/01 22:52 ID:JGyoUszk
138さんへ
今、最初に思い浮かんだ書籍は
吉川恒夫先生の「現代制御論」(昭晃堂)です。
この本、8.2で動的計画法によるハミルトンやこびの導出に
触れてありますので、お読みになるとリッカチの導出法が理解できます。
9章がH無限大です。
9.1でノルムを理解したら9.3以降付録までじっくりお読みに
なることをお勧めします。
結局、有解実捕題に帰着できることと出力フィードバックの
ノルム等価問題へのすり替えがキーポイントです。
非線形では
Int.J.of Robust and Nonlinear Control Vol.4.pp553-574(1994)
のA.Isidori"H∞control via measurement feedback for
affine nonlinear systems"が決定版。
北大・島先生の本もお勧め。では、頑張って下さい。

140 :名無しさん@1周年:02/02/02 11:31 ID:EnmJmLUW
http://jbbs.shitaraba.com/study/18/
にももうちょっと人がほしいです

141 :名無しさん@1周年:02/02/08 21:50 ID:wS7kwPth
あげ

142 :名無しさん@1周年:02/02/12 19:56 ID:NyManMnx
ロバスト制御で二次安定化の理論または応用やってる人いませんか?

143 :名無しさん@1周年:02/02/19 20:32 ID:pN8tkEQl
計測自動制御学会の制御部門大会行きますよ。
たいした内容じゃないけど
まだ誰もやっていないという意味では最先端かな?

144 :名無しさん@1周年 :02/02/26 20:28 ID:jjkby3EV
部門大会とSICE2002両方行く。

145 :名無しさん@1周年:02/03/13 23:49 ID:iasjd9d8
最先端とまではいいきれないかもしれませんが
非線形システムの厳密な線形化の応用例ってどれくらい知られているんでしょう?
人工衛星とか航空機への応用例を学会発表で聴かせていただいたことがあるんですが。

146 :名無しさん@1周年:02/05/12 02:26 ID:RCRpz6Kp
現代制御ならここにもスレあります
現代制御論について勉強していくスレ
http://jbbs.shitaraba.com/study/bbs/read.cgi?BBS=18&KEY=1008940379


147 :名無しさん@1周年:02/06/26 19:37 ID:ZpKLqKOz
age

148 :名無しさん@1周年:02/06/26 20:06 ID:+7QW4RSB
nonholonomic
ノンホロノミック
非ホロノミック

マニピュレータ
多自由度なんたらかんたら
微分方程式使うやつ

教えて下され、、、

149 :名無しさん@1周年:02/07/30 06:37 ID:c8Tv4hmO
>>145
ロボットマニュピレータで用いられている
分解加速度制御とか、もろ厳密な線形化。

150 :145:02/08/01 13:03 ID:SutJEnHD
>>149
情報ありがとうございます。
お手数ですが論文等文献をご存知でしたら教えていただけないでしょうか。
自分でも探してみますが、
ゼミで後輩の指導をするとき
具体例が多いほうが説得力が増すので。

151 :名無しさん@1周年:02/08/02 03:00 ID:zrxJcrfq
現代制御理論
近代制御理論
歴代こんなイタい名前つけるやつは誰よ?
今は何制御理論と言うのかな?

152 :名無しさん@1周年:02/08/02 14:25 ID:8uxhDWMz
モダン制御理論(w

誰がいいだすんだろうなぁ?キム?

153 :プラント試運転員:02/08/04 11:51 ID:MydH1OY4
あんまり小難しいことしらなくても、十分対応可。
PIDその他パラメータなんて、いつも勘チューニングです。
のんびりやってる時間も無いし

154 :名無し:02/10/14 01:17 ID:lwrFSj8T
私は,制御工学をこれから1から学ぶものですが
どなたか制御工学の良い参考書等を御存知ありませんでしょうか.
制御理論を基礎から丁寧に説明してくれているものがあれば是非に.
自分でも探してみたのですが中々これはと言うものが見つからないので
書き込みをさせて頂きました.

スレ違い等多々こちらに不備な点があると存じますが
どうか宜しく御願い致します.
申し訳ありません.

155 :名無しさん@1周年:02/11/09 00:47 ID:ftcoWQKe
あんま話題にのぼってないですが、
ゲインスケジューリング
はどうですか?


156 :名無しさん@1周年:02/11/09 01:08 ID:nnLzbA5y
>>154
もちろんこのスレで良いんだぞ。日本には良い専門書がないんだよ。講師どもが
半分小遣い稼ぎに書いた総花的でそこの浅い教科書もどきしか無い。


157 :名無しさん@1周年:02/11/09 01:16 ID:vzHogqZg
  %%%%%%%%    ________
           6|-○-○ |   /これからこのスレは私の本拠地となる。
            |   >  | <  臣民、我と共に帝国を築きAGEようじゃないか!
            \ ∇ /   \各板にチバック帝国のスレをたてるのだ!
     (っ)    ,,,,l ` γ l,,,,,     ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄
      \ \/~~.... |。  ~~ヽ
        \,,/ |   |。田}}\ \
       _    |   |。  |  ゝつ
      |\  ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄\
      |  \               \
      |   | ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄|


158 :名無しさん@1周年:02/11/09 05:27 ID:QLLC6uB7
>>154
たしかに156さんの言うように和書でコレという本は私もよくわかりません。
むしろ一冊の本で勉強するよりは、
何冊もの本を平行して見比べながら勉強する方法がいいんじゃないかとおもいます。
古典制御→現代制御ってのがセオリーですね。

159 :名無しさん@1周年:02/11/14 22:17 ID:tyDLg0gg
制御age

160 :159:02/11/15 22:37 ID:lKyXE7As
今日も制御age

161 :名無しさん@1周年:02/11/15 22:53 ID:s6u1Ennx
ただ今投票所にてキムチラッシュ発動中!
おめーらも参加しる!

○コード発行所○ 
http://www.vote.flets.org/code/2chaa/code.cgi
↑ここでもらたコードを
↓ここに貼って
[[xxxx-xxxxx-xx]]
         ∧_∧       / ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄
        <丶`∀´>    <   キムチ!  
      /      \    \______
     /ノl     .ヘ \
   ⊂/ |     \ \⊃
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        | .|  く_っ
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162 :159:02/11/17 00:20 ID:eFUnkeM2
制御不能か?

163 :名無しさん@1周年:02/11/19 05:56 ID:5UwRVuEB
>>154
超基礎からやっていくんなら、
標準自動制御       実教出版 長谷川監修
基礎制御理論〔T〕,〔U〕 昭晃堂  長谷川著
がある。前者はかなり素朴な地点からわかりやすく説明してくれる。
後者は基礎の本としてそつのないお手本的教科書。
余談だけど最先端の制御理論は連続制御系に限らなければ、離散制御系
におけるシーケンス制御の理論が整備されつつある。

164 :名無しさん@1周年:02/11/24 13:03 ID:JcJC9/m6
普通のいう制御と振動制御は何が違うのでしょうか?

165 :159:02/12/03 01:37 ID:H3mmOfzc
age

166 :名無しさん@1周年:02/12/03 20:21 ID:E5kQqKi7
http://science.2ch.net/test/read.cgi/math/1017042903/
数学版でもやってるよ。

167 :159:02/12/11 22:52 ID:QydCpZiw
age

168 :159:02/12/19 02:47 ID:Q5PhJaav
age

169 :へたれ品証:02/12/21 09:49 ID:19vj3Idc
スレ違いで申し訳ないのですか、焼却ろの圧力をPID制御しているのですが上手くいきません。ゴミ質で圧力幅が未知な場合、PID数値はどのように決定すれば良いですか。又は参考書などで何かありませんか。

170 :山崎渉:03/01/11 08:17 ID:C7hmD2Na
(^^)

171 :山崎渉:03/01/18 14:20 ID:wuaSfCU/
(^^)

172 :へぼ技術者:03/01/30 22:10 ID:WBGHdTc+
制御ってわかってるか?
物理現象を考えずに目の前の事象を対処する為の
パッチワークでの対応は制御じゃないんだろ?

物理現象を的確に捉え、解明できない動きをする場合は
パッチではなく原理原則を踏まえ根本解決をさせる。

って上司に怒られてよ、制御とは何かと考えろと言われたよ。
なんて結論出そうかな。

173 :名無しさん@3周年:03/02/02 09:41 ID:QiYq6Ioc
>169
プロセス系の制御の本あさくればいいんじゃないの?
最初にステップ応答をとった試験して同定してやって、
シュミレーションでPIDのパラメータ探したりとなるんじゃ。。

174 : ◆mzUFO.Atk. :03/02/18 20:45 ID:4DI0/Zmq
 

175 :名無しさん@3周年:03/03/08 00:35 ID:eBYjAtlj
age

176 ::名無しさん@3周年 :03/03/09 20:55 ID:i1rKYsVY
学会誌を見てたら非線形のむだ時間制御の解説記事が載ってたな。
ここら辺が最先端じゃねえの?
俺、非線形やってるけどむだ時間は全然知らねえし、、、

177 :名無しさん@3周年:03/03/12 21:41 ID:/iwxhofm
>>176
どの学会誌?
俺はむだ時間をかじってるけど非線形は知らないんだよね。

178 :山崎渉:03/03/13 13:22 ID:ezzk8Fhe
(^^)

179 ::名無しさん@3周年:03/03/18 21:04 ID:Nk/dpD4i
「計測と制御」2003年2月だよ。
非線形むだ時間のnormal form みたいなのが出てたな、、、

180 :名無しさん@3周年:03/04/15 17:10 ID:CpLFVQnc
適応制御やってるんですけど
誰かエラースキャニング法って知ってる方いませんか?

181 :霜月:03/04/23 21:28 ID:bFNnQ5KE
はじめまして.
ファジィ制御に関する研究をしています.
現在,ファジィモデリング(入出力データからファジィモデルを作成する手法)
について勉強しているんですが,どなたか分かる方いらっしゃいますか?

182 :レポート:03/05/13 13:26 ID:l/NPAvDp
なんか専門的(板がね)すぎて違う気がするけど質問さしてください。
人工臓器(心臓)の制御をどうやっておこなってるのかをしりたいのです。
まだ大学一回で詳しくやる必要はないのですがどこかサイト、もしくは書籍など教えてもらえませんか?
よろしくお願いします。

183 :名無しさん@3周年:03/05/14 01:52 ID:CMSPz+S+
>>182

“人工臓器”,“制御”でググってみました?
東北大学の阿部研究室に,人工心臓に関する研究を行っている
グループがありますよ.専門ではないので詳しいことは分かり
ませんが,大まかな流れをつかむには十分だと思います.

184 :182:03/05/14 18:15 ID:P6QKBrJ6
ありがとうございます♪
今からみてみますね!!

185 :山崎渉:03/05/21 23:23 ID:7juH6kVC
━―━―━―━―━―━―━―━―━[JR山崎駅(^^)]━―━―━―━―━―━―━―━―━―

186 :山崎渉:03/05/28 14:52 ID:jJ5vscyk
     ∧_∧
ピュ.ー (  ^^ ) <これからも僕を応援して下さいね(^^)。
  =〔~∪ ̄ ̄〕
  = ◎――◎                      山崎渉

187 :100人に1人の脳障害:03/06/19 16:44 ID:7Tfaz1R4
◎人の嫌がることをズケッと言うのはこんな奴!
<アスペルガー症候群(自閉症スペクトラム)←脳の機能的疾患(遺伝が要因)>
●変化を嫌う
http://web.kyoto-inet.or.jp/org/atoz3/kado/book1/Williams-Asp.htm

●接し方のルールがわからず無邪気に周囲の人に対して迷惑なことをしてしまうことがある。人を傷つけるということには鈍感(相手の立場に立って考えられない)。
●パターン的行動、生真面目すぎて融通が利かない
 毎朝の通学電車では同じホームの同じ場所から、同じ時間の同じ号車に乗ることに決めていたりする。パターンを好むということは反復を厭わないことでもある。
●アスペルガー症候群の子どもは(大人も)感覚刺激に対して敏感。敏感さは聴覚、視覚、味覚、嗅覚、温痛覚などのいずれの感覚の敏感さもありえる(特に視覚が敏感)。
●アスペルガー症候群の子ども(大人も)は予測できないことや変化に対して苦痛を感じることが多い。
http://www.autism.jp/l-02-03-aspe3.htm

●独り言を言うことが多い(考えていることを口に出す)
●物事をいつまでも同じにしておこうとする欲求が強く、そうでないと非常に不安。いわゆる「こだわり」。
●自発的に行動することが少なく、興味の幅が狭い
●物まねをしているような不自然な言語表現
●自閉症スペクトラム全体としては一万人に91人(およそ100人に1人)。
http://www.ypdc.net/asuperugar.htm

★自閉症スペクトラムの考え方(アスペルガーに至らない気質の偏りもある(遺伝性))
http://www.imaizumi-web.com/030413.html  
   
★アスペルガー症候群(自閉症スペクトラム)かどうかのテスト
http://twitwi.s10.xrea.com/psy/add.htm 
http://www.geocities.co.jp/Beautycare/5917/as/marksheetmake.html


188 :名無しさん@3周年:03/06/22 21:55 ID:1CX6j3kg
>>163

すごく亀レスですが、

>離散制御系におけるシーケンス制御の理論が整備されつつある。

こういった話題は、どの辺から調べていけば詳しくわかりますでしょうか?
Googleとかで調べても、どっかの学校のシラバスとかばっかり出てくるもんで。

ちなみに、現場の技術の者なので、論文とかは手に入りにくいため、
書籍とかWebサイトでいいのあればご教示願います。

189 :名無しさん@3周年:03/06/22 22:18 ID:HyH6q1J/
●●●マスコミの「盗聴、盗撮」は許されるのか?その2●●●
http://natto.2ch.net/mass/kako/988/988402795.html

949 名前: 文責:名無しさん 投稿日: 2001/05/28(月) 18:46
>>916
直接の実行犯はわからなかった。ただし、その盗聴機関がマスメディア産業の
各方面につながっていることは確認済み。団体名なんか書く必要ないでしょ?
フジ・テレビとか読売新聞社とか電通とか...みんなが知ってるあの会社って
感じ。講談社の週刊誌(現代とかフライデイとか)が政治家の過去を暴露する記
事や写真をよく掲載するでしょ。あの手の記事は、盗聴/盗撮で得た情報で商売
をしている人達がいるという証拠。あういう人達に、オレの個人情報をつかまれ
ているんで非常に心配ですが、現状では、対抗策がない。

190 :_:03/06/22 22:19 ID:hEdHqgOQ
http://homepage.mac.com/hiroyuki44/

191 :名無しさん@3周年:03/07/09 22:34 ID:iMMrkSRS
>>188

俺も知りたいage

192 :山崎 渉:03/07/12 12:18 ID:oL2YQau1

 __∧_∧_
 |(  ^^ )| <寝るぽ(^^)
 |\⌒⌒⌒\
 \ |⌒⌒⌒~|         山崎渉
   ~ ̄ ̄ ̄ ̄

193 :畏壱井委萎委:03/07/27 13:16 ID:ol1LChDB
畏壱井委萎委

194 :山崎 渉:03/08/15 19:43 ID:c/ebNb1T
    (⌒V⌒)
   │ ^ ^ │<これからも僕を応援して下さいね(^^)。
  ⊂|    |つ
   (_)(_)                      山崎パン

195 :名無しさん@3周年:03/10/06 01:01 ID:wLTG46Dt
1番いい制御システムはアメとムチによる洗脳です。

196 :名無しさん@3周年:04/02/22 17:49 ID:oZ8MsjRD
age

197 :名無しさん@3周年:04/02/26 12:51 ID:UedpOQZR
>182

超遅レスだが東北大はやめておけ。
制御なんか二の次のなんちゃって
研究なんだから。

科研費欲しさに珍しいことをやってるだけ。


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